group-telegram.com/best_in_development/1213
Last Update:
Подборка движков для обучения роботов, беспилотников и стройтехники по методу Sim2Real
Sim2Real — это метод обучения в виртуальной среде от моделирования к реальности. Например, если нужно обучить беспилотный грузовик ездить по пересеченной местности, то в симуляции его тестируют на огромном датасете всех возможных преград и только потом выпускают на дороги. В каждой симуляции свои физические параметры — перепады высоты, вид покрытия, трение, погода и т.д.
В основе сред обучения физика реального мира — если посадить там Ньютона под яблоню, то яблоко упадет ему на макушку, и он снова откроет закон всемирного тяготения — поэтому такие движки называются физическими. Движки разрабатывают производители машин и ИИ и вполне себе логично — производители игр. Потому что они уже натренированы, и есть инфраструктура. Игровые движки, как правило, отличаются очень реалистичной картинкой. Картинка неигровых порой выглядит как первый Симс, но зато там прокачена физика.
Из движков выделяют:
Как происходит обучение
Создают нейросеть под определенную задачу. Например, как controller на видео. Потом ее обучили в симуляторе Isaac по методу подкрепления и выпустили робота в свет — ходить по улицам, как вот этот из видео.